空调蒸发器接口
3D位置检测
空调蒸发器在汽车空调系统中起着至关重要的作用。它的主要功能是通过制冷剂的蒸发来吸收车内的热量，从而实现制冷效果。这个部件通常位于汽车仪表板的后面，与其他空调组件如压缩机、冷凝器和膨胀阀协同工作，确保车内的空气保持凉爽和舒适。
在部件的顶部有两个突出的管道接口，一个是垂直的，另一个是弯曲的。这些接口用于连接空调系统中的制冷剂管道。
在部件的底部有两个安装支架，每个支架上都有一个黑色的橡胶圈，用于减震和固定。这些支架用于将蒸发器安装在汽车的空调系统中。
使用3D相机测量空调蒸发器顶部管道接口的位置，确保产品在后续组装过程种的一致性。
检测需求
Detection requirement
推荐相机参数
Camera specification
相机型号: 高精度迅猛龙VRH9系列 VRH9-280B
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分辨率：907万3D点云
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扫描范围（Z向）：450~550 mm
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近视场（工作距离）：258x131 mm(450)
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中视场（工作距离）：278x145 mm(500)
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远视场（工作距离）：306x151 mm(550)
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XY轴分辨率：66 μm
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Z轴重复精度：7.4 µm
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最快扫描速率：11.6 fps
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最佳扫描体积：278x145x100 mm
产品图
视野范围
架构示意图
注意：
1. 机械手带相机拍照。
2. 拍照次数：2次。
成像效果
Imaging results
（2D亮度图-正面）
（2D亮度图-侧面）
（3D点云图）
（拼接后）
检测方法
Detection method
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取基底圆心为原点，建立基准坐标系。
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拟合圆柱顶部椭圆中心，求得该中心坐标在基准坐标系下的转换坐标。
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利用手眼标定矩阵和两次成像点位，将点云拼接起来。
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点云旋转60°（以便于黑色圆环和圆柱的相对位置关系出现在同一幅图像中。）
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以黑色圆环圆心为基准建立基准坐标系；
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拟合圆柱的椭圆中心，并转换到基准坐标系下。
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（VRH系列）新型号
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